改进粒子群优化的非单例区间二型模糊PID空间机械臂跟踪控制方法

改进粒子群优化的非单例区间二型模糊PID空间机械臂跟踪控制方法，本发明涉及空间机械臂控制领域，具体涉及PID空间机械臂跟踪控制方法。本发明的目的是为了提高现有空间机械臂控制准确性与快速性。过程为：一、建立柔性关节空间机械臂模型；判断空间机械臂是否存在故障，若不存在步骤执行二至四；若存在步骤执行五至六；二、构建传统PID控制器和非单例区间二型模糊PID控制器；三、获得最优非单例区间二型模糊PID控制器参数，即获得最优非单例区间二型模糊PID控制器；四、基于三对柔性关节空间机械臂模型进行控制；五、构建传统PID控制器、非单例区间二型模糊PID控制器以及信号补偿模糊PID；六、基于五对柔性关节空间机械臂模型进行控制。