基于预设性能函数的多智能体安全优化编队控制方法

本发明涉及一种基于预设性能函数的多智能体安全优化编队控制方法，属于多智能体系统编队控制领域。针对现有方法无法同时满足碰撞避免、通信维持及执行器容错的问题，提出通过预设性能函数将安全距离约束转换为编队误差边界，构建障碍函数实现误差约束转换；设计辅助系统在线估计执行器时变故障，结合单评价神经网络优化控制策略，利用反步法设计分布式容错控制器。该方法在确保智能体安全距离约束的前提下，有效避免碰撞与通信中断，提升系统对未知故障的鲁棒性，同时优化控制资源消耗。