一种履带式清淤机器人打滑率寻优控制方法及系统

本发明公开了一种履带式清淤机器人打滑率寻优控制方法及系统，涉及履带式移动机器人控制技术领域，包括：步骤1：导入清淤机器人三维图，对履带底盘进行建模，得到动力学模型并在模型中施加扭矩驱动，获取运动数据；步骤2：根据清淤机器人的动力学特性建立动力学数学模型，得到清淤机器人运动状态与扭矩驱动之间的关系；步骤3：通过运动数据分析机器人的打滑情况，得到机器人在实际运动中的打滑率；步骤4：根据打滑率计算结果，通过自适应变步长策略辨识最佳打滑率；步骤5：根据动力学数学模型、实际运动中的打滑率和最佳打滑率，设计模糊滑模的驱动防滑控制器；步骤6：根据驱动防滑控制器动态调整机器人的运动。