一种柔性液压阀门驱动的仿蝠鲼软体机器人及运动方法

本发明提供了一种柔性液压阀门驱动的仿蝠鲼软体机器人及运动方法，属于软体机器人领域，包括柔性主体，仿蝠鲼软体驱动器；所述柔性主体左右两侧设置仿蝠鲼软体驱动器，所述仿蝠鲼软体驱动器包括主动变形部分、被动变形部分，所述主动变形部分与被动变形部分为一体浇筑制造；所述柔性主体内部空腔靠近头部位置设置有柔性液压阀门，所述柔性液压阀门包括阀门外壳，所述阀门外壳下方设置有半球形薄膜，所述阀门外壳表面设置有仿蝠鲼软体驱动器连接口、进水口，所述柔性液压阀门内部通过仿蝠鲼软体驱动器连接口与主动变形部分连通。通过柔性液压阀门内部的半球形薄膜不断重复改变状态使仿蝠鲼软体驱动器上下拍动向后传递的波动，驱动机器人向前游动。