机械臂力控方法和配网带电作业机器人的力控穿线方法

本申请提供了一种机械臂力控方法和配网带电作业机器人的力控穿线方法，涉及力控技术领域，该方法包括：控制机械臂的预设关节向预设点位进行移动，并采集力觉传感器移动至预设点位过程中的第一受力数据；将根据第一受力数据与对应的机械臂位置信息确定的机械臂基座的第二受力数据确定为重力补偿数据，根据重力补偿数据对机械臂力控组件进行重力补偿，并通过机械臂力控组件进行业务执行；对业务执行过程中经过重力补偿的力觉传感器采集的力数据流进行数据识别处理确定受力反馈数据，并基于受力反馈数据进行力控操作。本申请通过部署于机械臂的力觉传感器在作业流程中进行实时受力反馈和自主进行位姿补偿，提升了机械臂力控作业操作的精确度。