面向微创手术的器械力反馈与人机协同操控方法及系统

本发明提供面向微创手术的器械力反馈与人机协同操控方法及系统，涉及人机协同技术领域，包括通过设置于微创手术器械末端的力传感器采集三维力矩数据，利用混合深度学习模型识别手术操作安全状态，当存在风险时触发预警并启动主动约束机制，通过机器人辅助系统产生反向力反馈进行实时纠正。根据力矩数据变化计算安全力域范围，实现手术器械的轨迹优化和作用力调节。本发明能够有效保障微创手术的安全性和精确性，降低医疗风险。