轴孔装配方法、装置和电子设备

本发明提供一种轴孔装配方法、装置和电子设备，通过控制机械臂将装配轴移动至与目标工件的表面接触，并以接触点为起点，控制机械臂沿规划路径进行孔的搜索。在搜索过程中，获得传感器检测到的装配轴与目标工件之间的实际接触力，根据实际接触力以及目标接触力得到力误差，根据力误差计算得到位移增量。控制机械臂按照位移增量移动装配轴，以使装配轴与目标工件的表面保持恒力。本方案基于传感器实时的力反馈，基于力反馈得到位移增量，从而可减少装配过程中的振动和冲击，避免因过大或过小的力导致装配失败的问题。