一种可搭载力位控制系统的机器人搅拌摩擦焊控制系统

本发明公开了一种可搭载力位控制系统的机器人搅拌摩擦焊控制系统，涉及机器人控制系统技术领域，包括六自由度机器人、压力传感机构、电主轴组件和龙门变位器；所述六自由度机器人包括底座、转盘电机组合、转盘主体、大臂电机组合、大臂主体、小臂电机组合、小臂主体、第一连接电机组合、头部、第二连接电机组合、转换器本体和转换器前端电机组合。该可搭载力位控制系统的机器人搅拌摩擦焊控制系统，配置八组运动轴，并将电主轴集成到焊接控制系统中形成一体化控制架构。同时，该系统加装压力传感机构，用于实时监测搅拌摩擦焊接过程中的轴向压力参数。基于以上结构配置，该系统具备空间三维复杂曲线轨迹的自主焊接能力。