一种针对海洋柔性立管的自适应反向间隙主动边界控制方法

本发明公开了一种针对海洋柔性立管的自适应反向间隙主动边界控制方法，涉及海洋油气开发领域，包括：得到海洋柔性立管系统的控制方程，确定海洋柔性立管系统的边界条件；更新边界条件；构建障碍李雅普诺夫函数；提出所设计的期望振动控制策略，并基于期望振动控制策略设计自适应律；基于障碍李雅普诺夫函数验证系统稳定有界；获取海洋柔性立管系统的实际振动偏移量，将所述实际振动偏移量代入所述自适应律，得到实际控制输出，在海洋柔性立管顶端施加控制作用力。本发明用于解决现有技术中在对海洋柔性立管的控制过程中无法克服因输入间隙而引起的输入非线性问题，实现克服未知输入间隙的缺陷、通过自适应反向间隙算法来补偿输入非线性的目的。