考虑纱线相互作用的环形编织牵引机械臂轨迹规划方法

本发明涉及一种考虑纱线相互作用的环形编织牵引机械臂轨迹规划方法，对芯轴进行分段处理，划分为若干个编织单元，分别求解在每一段芯轴单元上进行编织时对应的牵引机械臂末端运动轨迹。具体是，首先对会聚区内纱线间的相互作用进行力学分析，确定纱线发生柔性变形后的实时状态；然后根据纱线所发生的柔性变形计算在当前芯轴单元上进行编织时的实时会聚区长度；再基于计算得到的实时会聚区长度和芯轴单元与编织平面的空间几何关系规划牵引机械臂的轨迹。本发明能够在考虑纱线相互作用的基础上针对环形编织中用于牵引芯轴的机械臂进行末端轨迹规划，使环形编织产品的实际编织角接近预期目标。