基于多层LSTM的三点触觉融合光纤传感系统

本发明涉及一种基于多层LSTM的三点触觉融合光纤传感系统，包括下列步骤：采集触觉数据；构建触觉数据集,将获得的静态应力信息和动态振动信息进行拼接、对齐、归一化处理，构成三点触觉时间序列数据集，以便输入网络模型进行识别；建立并训练触觉信息识别网络模型：将处理好的三点触觉时间序列数据集中的数据输入至多层LSTM网络模型中进行融合处理，将每一点的静态应力和动态振动分别视为一种模态，在模态内和模态间进行特征提取，同时把握各个模态以及模态间的相互对应时序特性，对单点的应力和振动两种信息进行特征提取和融合；所有触觉信息融合完毕后，输入至门控记忆网络和网络输出层，以此来获得网络模型的最终输出结果。