一种基于信息驱动的气味源定位方法

一种基于信息驱动的气味源定位方法，属于嗅觉机器人气味源定位领域。该方法中，将环境离散化为网格，机器人从指定位置开始，先进行气体浓度和风向、风速的测量；然后将测量所得数据分别用于粒子滤波算法推测出气源估计位置、马尔科夫随机场推测出的整体环境风场。最后，利用推测出的气源估计位置和风场信息，计算各网格的价值函数，选择最大价值函数的网格，即下一步导航的目标网格，一直持续到粒子滤波算法收敛。该方法依据选取最大价值函数的导航策略使机器人移动到它可能获得最多信息的位置，一定程度上包含上一时刻测量值的信息，更有可能向新区域探索，且还有效利用到了粒子滤波算法推测出的信息，更适合于有障碍物的复杂环境。