一种攀爬机器人及其控制方法

本发明公开了一种攀爬机器人及其控制方法，包括一个或一个以上运动体，所述运动体包括躯干、对称设置在躯干两侧的柔性的驱动臂以及连接在驱动臂另一端的运动足，所述驱动臂的内外两侧均设有将电能转换为机械能以提供机器人移动动力、将物理量转换为电信号以感知外部环境变化的第一压电纤维片，所述躯干和运动足的底部均设有两个用于吸附攀爬面的脚垫，所述运动体关于躯干的长度方向的中心轴呈对称结构，一个以上所述运动体拼接构成链形构型机器人和矩形构型机器人。本发明的机器人能够适应于不同的复杂环境、实现灵活转向，能够根据实际工作环境组合成不同构型机器人。