一种排水管道内检机器人

一种排水管道内检机器人涉及管道检测技术领域，包括图像采集装置、清洁装置、爬行装置、检测装置和柔性连接装置；图像采集装置包括支撑架一和工业摄像头一，工业摄像头一固定安装在支撑架一内；清洁装置设置在支撑架一上，用于对待测管道内壁进行清洁；检测装置包括支撑架二，支撑架二上安装有各种检测仪器；支撑架一和支撑架二通过柔性连接装置连接，且支撑架一和支撑架二上各设有一组爬行装置；每组爬行装置均包括支撑主臂、调节机构一、支撑支臂、爬行轮、调节机构二和伺服电机四；本发明能够在进行管道内检前对管道内壁进行清洁，并且在遇到清洁后仍残留在管道内壁上的障碍物时，能够自动避障；检测装置对管道厚度和管道裂纹进行检测。