一种基于柔性连续体的焊接机器人及其作业方法

本发明提出了一种基于柔性连续体的焊接机器人及其作业方法，属于柔性机器人技术领域。其包括机器活动臂，在机器活动臂作业端连接有柔性连续体模块，柔性连续体模块之间以及柔性连续体模块与焊枪模块之间均通过万向轴模块相连接；在柔性体模块内部设置有驱动绳，驱动绳穿过壳体与万向轴模块相连接，通过电机以及导向轮组件带动该驱动绳活动，从而使得其牵引万向轴模块完成多自由度旋转，能够精准调节焊枪模块空间姿态，可灵活到达狭窄或异形焊接区域，从而解决了传统刚性机械臂因结构限制导致的盲区问题。