路径规划和模型训练方法、系统、存储介质和机器人

本发明提供一种路径规划和模型训练方法、系统、存储介质和机器人。训练方法包括：获取真实路径集合、对应的导航指令集合及室内区域图集合；从室内区域图集合中提取各个节点的连接关系，将连接关系与对应节点相关联，并删除室内区域图集合中所有的边，形成室内区域变体图集合；将室内区域变体图集合和导航指令集合输入至路径规划模型，基于室内区域变体图集合中的连接关系，以及导航指令集合的起始标记点和终止标记点，生成规划路径集合；根据规划路径集合和真实路径集合的差异度，更新路径规划模型的参数，得到训练好的路径规划模型。实现了高效、准确的路径规划。