清洁机器人的控制方法和清洁机器人

本说明书提供了清洁机器人的控制方法和清洁机器人。基于该方法，在清洁机器人行进过程中，当清洁机器人与障碍物之间的距离大于第一检测阈值且小于第二检测阈值时，利用第一传感器系统获取第一障碍物三维信息；当第一障碍物三维信息指示该障碍物的高度超出第一传感器系统的检测范围，且障碍物的宽度大于预设的宽度阈值时，启动机械臂；并利用第二传感器系统获取第二障碍物三维信息、障碍物的后方区域的环境信息；当确定障碍物的后方区域为需清洁区域，且障碍物的上方区域的深度信息符合预设的深度条件时，控制清洁机器人跨越障碍物，进入障碍物的后方区域，并执行清洁动作。