工业机器人的空间轨迹处理方法、装置、设备和介质

本发明涉及工业机器人轨迹控制技术领域，具体是一种工业机器人的空间轨迹处理方法、装置、设备和介质。本发明内容包括：通过获取工业机器人的多个关节空间点位，将连续复杂轨迹按照进行规划的关节空间点位分为多个单段轨迹，将每个用于规划复杂轨迹的关节点位视为残余振动的发生点，通过关节空间点位确定各个单段轨迹对应的输入整形器，结合工业机器人的实际工况确定输入整形器的参数，使得输入整形器设计的参数选取效率和实际工况关联性高，且进一步提高了工业机器人空间轨迹处理的适应性。