一种基于激光雷达与相机融合的物体感知方法及系统

本发明涉及一种基于激光雷达与相机融合的物体感知方法及系统。其方法主要包含对相机模块和激光雷达模块进行时间同步和空间同步，并获取外参标定矩阵；相机模块采集图像数据并获取图像坐标系，激光雷达模块采集雷达点云数据并获取雷达坐标系；将图像数据进行深度学习算法下的特征目标检测和识别，获取特征目标第一信息；根据外参标定矩阵将雷达坐标系映射至图像坐标系；计算图像坐标系中特征目标位置处对应激光雷达点云数据的特征目标第二信息，将特征目标第一信息与特征目标第二信息关联匹配获得完整特征目标信息。该方法直接利用激光雷达的原始点云数据与相机的原始图像数据，在数据层面进行融合，可以大大地提高对障碍物目标的精确识别程度。