路面轮廓数据构建方法与装置

本申请提供了一种路面轮廓数据构建方法与装置，涉及自动驾驶技术领域。可以在N个第一时刻中的每个第一时刻，根据该第一时刻下的车辆的位姿信息、预记录的起始时刻到该第一时刻之间的位姿采集模块在第二坐标系下的各个历史位姿信息、在起始时刻下的第一坐标系相对于第二坐标系的初始位姿转换关系，确定该第一时刻下的第一坐标系相对于第二坐标系的实时位姿转换关系；在N个第一时刻中的每个第一时刻，根据该第一时刻对应的实时位姿转换关系、以及在第一坐标系下的路段轮廓点云数据，转换为第二坐标系下的路段轮廓点云数据，拼接N个第一时刻对应的第二坐标系下的路段轮廓点云数据，以构建路面轮廓点云数据。