GNSS/INS定位系统下INS辅助的定位系统和方法及介质

本发明涉及导航定位技术领域，公开了一种GNSS/INS定位系统下INS辅助的定位系统和方法及介质，包括：预测伪距确认模块、浮点解计算模块、第一最优固定解计算模块、第二最优固定解计算模块、融合解算模块。该方案通过实时修正惯性信息优化浮点模糊度解算与固定过程，具体而言，利用组合定位高精度结果修正惯性先验信息，替代传统GNSS伪距估计方法，并引入改进的部分模糊度固定策略，提升非最优子集模糊度的固定效率，该方法在复杂城市环境中能够显著提高定位精度、稳定性与实时性。