机器人的力位混合控制方法及装置

本发明提供了一种机器人的力位混合控制方法及装置，涉及机器人控制技术领域，包括：基于预设控制模式操作对机器人的期望输入，确定机器人的控制目标；通过预设的状态预测模型计算控制目标对应的机器人控制增量，以确定机器人的控制力矩，从而对机器人进行驱动控制。其中，控制目标至少包括以下控制之一的混合模式：位姿控制、力或力矩控制；状态预测模型基于机器人的力矩状态方程、位姿状态方程和机器人的雅可比矩阵构建，雅可比矩阵基于机器人的腰及双臂子系统的雅可比构建。本发明能够实现在统一框架下的机器人的位姿跟踪和力/力矩跟踪，并实现人形机器人等高自由度机器人的力位混合控制，能更全面地应对复杂的任务需求。