基于动态运动原语与人工势场法的实时技能轨迹生成方法

本发明公开了一种基于动态运动原语与人工势场法的实时技能轨迹生成方法，包括：步骤1：采集一组物体轨迹作为演示轨迹，并获取轨迹信息；步骤2：基于轨迹信息，采用动态运动原语算法对演示轨迹进行学习；步骤3：实时的根据目标物体位置以及当前时刻任务物体坐标系原点位置，生成下一个时刻对应的任务物体坐标系原点位置；步骤4：对生成的下一个时刻任务物体坐标系原点位置进行碰撞检测，如果发生碰撞，则根据人工势场法生成避障梯度，调节下一个轨迹点位直至不碰撞，否则回到步骤3直至任务完成。本发明方法能够对技能演示轨迹进行模仿学习，以编码技能的重要轨迹特征，避免不需要的镜像能力，减小轨迹的过度放大，提高末端轨迹相似度。