一种基于3DSC和改进ICP算法加速点云配准的方法

本发明公开了一种基于3DSC和改进ICP算法加速点云配准的方法，包括如下步骤：S1、通过体素滤波和高斯采样结合，降低点云数据量，同时保证点云结构的完整性，提高点云处理速度。S2、利用3DSC算法进行特征描述子提取和特征描述子匹配。S3、根据点云特点对近邻搜索半径和点云密度等参数进行优化，得到较好的矩阵估计。S4、将粗配准矩阵估计传递给NICP算法，初始化NICP算法的初始齐次变换矩阵，提高配准精度。S5、在NICP算法中，利用KD‑Tree加速最近邻搜索和点云匹配过程，减少计算时间。S6、结合ICP改进算法即NICP精配准算法进行矩阵优化。