一种重定位方法、装置、机器人及存储介质

本申请提供一种重定位方法、装置、机器人及存储介质，其中，重定位方法包括：在历史关键帧中获取候选关键帧以及候选关键帧所对应的第一局部地图；计算当前帧点云的点云尺度，并根据点云尺度确定得分阈值；将当前帧点云与第一局部地图进行匹配，获取第一匹配得分；若第一匹配得分满足得分阈值的要求，则在候选关键帧中确定第一目标关键帧，并根据第一目标关键帧获取定位结果。上述方案在每次进行重定位时均计算一次适用于当前场景的得分阈值，然后再根据新计算出的得分阈值确定重定位结果，有利于改善多种环境采用同一个得分阈值所导致的重定位精度降低的情况，进而有利于改善重定位精度。