一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法及装置

本发明涉及机器视觉技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法及装置，包括：S1:采集每种类别标准垛堆的图像并形成三维点云数据建立标准模型；S2:利用双目摄像头提供的两个视角，确定物体的有无；S3:采集两个视角下的图像，确定两幅图像的重叠区域，在重叠区域内检测特征点，通过特征点将两幅图像进行匹配，再对齐和拼接；S4:图像通过计算视差来生成垛堆的三维点云数据，对每个烟箱进行分割和识别，将当前类别的三维点云数据与其对应类别垛堆的标准模型进行比对，判断垛堆中的烟箱是否存在异常。本申请通过双目摄像头采集图像，获得三维数据点云图，识别各个烟箱的类别、位置和形状，全面地实时检测垛堆异常情况。