一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法及其装置

本发明涉及卷烟设备技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法及其装置，包括：S1:烟箱第一次码垛时，通过双目摄像头采集每个烟箱码垛后垛堆图像并进行立体视觉重建，形成深度图并建立模板；S2:在正式码垛过程中，采集图像并进行立体视觉重建，识别出当前烟箱的类别和位置，确定当前烟箱的方向；S3:在当前烟箱稳定放置后，将当前垛堆的深度图与模板比对，并判断当前深度图与模板之间的差异是否超过预先设定的阈值；S4:如果当前深度图与模板之间的差异超过预先设定的阈值，则系统判断为出现异常情况，随即进入异常处理流程。本申请通过立体视觉重建获得垛堆的三维深度信息，能够更全面地实时检测垛堆异常情况。