一种基于激光雷达的多对象交叉判定方法及系统

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种基于激光雷达的多对象交叉判定方法及系统，所述方法包括接收固定端获取到的场景图像流，定时对所述场景图像流进行波动识别，根据波动识别结果确定风险物，获取风险物的宏观坐标；接收工作端通过激光雷达获取风险物距离，基于风险物距离及激光雷达的检测方向确定微观坐标；统计所有工作端在同一时间关系下的微观坐标，根据统计到的微观坐标和固定端识别得到的宏观坐标共同修正每个工作端的运动路径。本发明通过固定端确定风险物，通过运动端获取风险物的细节特征，结合工作端本身的低成本的激光雷达，可以在极低的成本条件下，准确地修正工作路径，实际避障效果。