基于光学标志点三维质心匹配的点云拼接方法

本发明公开了一种基于光学标志点三维质心匹配的点云拼接方法，通过单目系统重建物体三维形貌，在目标平坦区域随机生成标准几何形状的三维标志点，将其逆向解算至二维投影仪生成标志点图案并投影至物体上，实现多视角下公共区域的约束；利用双目系统在不同视角下采集的数据，重建三维点云并计算公共区域下光标的几何质心作为多视角特征匹配点，基于空间拓扑不变构建特征点对，通过SVD求解刚性变换矩阵RT，实现高精度点云拼接。本发明无需人工手动粘贴标志点，极大提高拼接效率；通过三维质心约束，解决了弱纹理拼接误差大的难题，鲁棒性高，实现了高精度多视角三维拼接。