一种深水四自由度机械臂结构

本发明公开了一种深水四自由度机械臂结构，该机械臂包括依次连接的第一关节、第二关节、连杆、第三关节、第四关节以及末端执行器部分。四个关节均包括底板、支撑结构、集成式空心伺服电机、法兰联轴盘、谐波减速器、O型圈、橡胶波纹管、机械臂连接件、充油口。第一个关节与第二关节通过机械臂连接件相连，再通过连杆连接到第三关节，第三关节通过机械臂连接件连接第四关节，第四关节与末端执行器相连。上述机械臂结构能够提供小功率大扭矩的效果并且保证在水下1000米的工况下保证机械臂正常工作。