一种增强式零化网络引导的机器人穿孔跨层运动控制系统及方法

本发明属于人工智能技术领域，公开了一种增强式零化网络引导的机器人穿孔跨层运动控制系统及方法，为了解决现有机械人穿孔跨层运动时运动中心稳定性差以及控制时间滞后的问题。本发明包括（1）运动中心位置固定的机械臂穿孔下的工具末端的运动设计；（2）针对运动中心位置固定的机械臂上的工具的零化控制网络设计；（3）基于步骤（1）的运动设计和步骤（2）的零化控制网络对穿孔作业流程进行控制。本发明通过零化控制网络使得运动中心约束的穿孔机器人作业控制具备更好的运动控制的稳定性和鲁棒性，从而确保了其满足在远程运动中心的物理限制，零化控制网络具有良好的收敛能力，能够保证穿孔机器人有效完成轨迹跟踪任务。