相机标定方法及系统

本申请提供了一种相机标定方法及系统，所述方法包括：提供一标定板，标定板包括第一特征点和第二特征点；移动设置有相机的机械臂，使相机的视野范围至少部分覆盖标定板，获取相机拍摄图像；对相机拍摄图像进行处理，确定相机坐标系的第一特征矩阵；移动机械臂，使机械臂工具点与第二特征点对齐时，记录第二特征点在基坐标系下的坐标；计算第一特征点在基坐标系下的第二坐标；根据基坐标系和相机拍摄图像时工具坐标系的刚性变换矩阵，计算第一特征点在工具坐标系下的第三坐标，以确定工具坐标系的第二特征矩阵；根据第一和第二特征矩阵，计算相机坐标系和工具坐标系的第一转换矩阵。本申请提供了一种简便、高效且精度高的相机标定方法。