一种基于误差符号鲁棒积分反馈的四足机器人控制方法

本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种基于误差符号鲁棒积分反馈的四足机器人控制方法，该方法将RISE控制机制与基于约束的优化方法相结合，实现了在系统模型存在较大不确定性情况下的高精度轨迹跟踪和强鲁棒控制。该方法通过在位置和姿态两个子系统中分别设计RISE控制器，并融合地面接触力的二次规划(QP)优化分布，该方法在确保足端力物理可行性的同时，动态调节控制输入，实现了对四足机器人全身运动的闭环稳定控制。该控制策略具备渐近误差收敛特性，并可广泛应用于负载变化剧烈、干扰频繁的四足机器人运动任务中。