基于贡献度迭代与多智能体模型预测的再生制动控制方法及系统

本发明提供一种基于贡献度迭代与多智能体模型预测的再生制动控制方法及系统，根据制动系统的驱动类型，将所有的前后轴的机械制动和前后轴的电制动均分别视为不同的智能体，根据所述智能体的动力学特性分别构建带有贡献度的预测模型；每个智能体均包括一个模型预测控制计算单元，分别用于根据车速、SOC、安全性、舒适性和能量回收效率建立优化目标函数，同时考虑约束条件；依据贡献度迭代的方式，使得每个智能体之间达成共识，实现制动能量回收系统的协同优化求解。本发明将智能体之间的交互放在预测模型的建立阶段，省去了对所有子控制单元求解结果的进一步协调优化，提高了协同控制的效率。