基于自动驾驶的掉头轨迹生成方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种基于自动驾驶的掉头轨迹生成方法、装置、设备及介质。所述方法包括：当车辆行驶至预设掉头路段时，对掉头空间进行离散采样获取采样点，其中，所述掉头空间是所述车辆当前所在车道与对向车道间可进行掉头的空间，所述采样点是所述掉头空间的中线上车辆掉头时经过的位置；根据所述车辆当前所在车道与所述对向车道的宽度总和以及所述掉头空间的长度构建车辆调整空间；根据所述车辆当前位置、所述采样点与所述车辆调整空间以及待驶入车道的路况通过预设路径规划方法生成车辆掉头轨迹。通过实施本发明的方法可解决现有技术中无法灵活生成掉头轨迹的问题。