一种可抛掷绳驱动式球形轮腿机器人

一种可抛掷绳驱动式球形轮腿机器人，包括框架组件、腿足组件、全向平移组件及腿足绳驱组件；腿足组件沿框架组件圆周方向分布；全向平移组件设置在框架组件底部；腿足绳驱组件设置在框架组件内部，腿足绳驱组件与腿足组件传动连接；腿足组件数量为八条，八条腿足组件沿圆周方向均匀分布；全向平移组件数量为三个，三个全向平移组件沿圆周方向均匀分布；机器人分为初始抛掷球形模式、六足行走模式、八足滚转移动模式及全向移动模式。本发明可通过抛掷方式穿越狭小通道或障碍物，实现快速到达狭窄环境并发挥救援作用的目的，在狭窄环境中具有灵活的运动能力和无需转向的优势，可根据不同的地面环境进行运动模式的转化，有效提高狭窄环境的救援效率。