一种车辆环境感知方法、装置、终端及存储介质

本发明提供一种车辆环境感知方法、装置、终端及存储介质，所述方法包括：分别获取车身上全部超声波传感器采集车辆环境得到的超声波环境数据，以及车身上全部视觉处理设备采集车辆环境得到的环境图像；对所述超声波环境数据进行预处理，得到第二超声波环境数据；将所述第二超声波环境数据和所述环境图像示输入待训练的融合模型，经所述融合模型处理，得到融合特征向量；对所述融合特征向量进行处理，得到环境感知结果。本发明利用待训练的融合模型对超声波环境数据和环境图像进行特征融合，再基于融合的特征进行环境感知，可更准确的捕捉环境信息，有效提高了车辆环境感知的准确性。