协同控制模型的构建方法、系统、电子设备及存储介质

本发明提供一种协同控制模型的构建方法、系统、电子设备及存储介质，属于高速公路领域。该方法包括：获取一段时间内进入收费岛车辆的连续图像数据，并确定车辆标识和行驶轨迹；基于其对进入收费岛的车辆进行追踪，以构建车辆检测和追踪模型；将连续图像数据映射至点云坐标系并确定车辆的行为以构建行为识别模型；根据车辆的数量及图像对应的面积构建车辆密度预估模型；融合上述模型获得协同控制模型。基于车辆检测和追踪算法、行为识别算法以及密度估计算法构建协同控制模型，能够实现对车辆行为的深度理解和预测，这使得行车引导决策更加智能化和自动化，减少了人工干预的需要，提高了系统的可靠性和稳定性。