一种用于波形护栏的下侧支承式巡检机器人

本发明公开一种用于波形护栏的下侧支承式巡检机器人，包括波形引导轮机构、驱动轮机构和壳体；波形引导轮机构安装至壳体，波形引导轮机构包括至少一组波形引导轮，每个波形引导轮具有与波形护栏的波形结构匹配的波形轮廓，每组波形引导轮构造成沿着波形护栏的一个波形结构滚动；驱动轮机构安装至壳体，驱动轮机构包括构造成与波形护栏下边缘的正面滚动面接触的多个第一下侧支承轮、构造成与波形护栏下边缘的背面滚动面接触的多个第二下侧支承轮和构造成与波形护栏下边缘的侧边滚动线接触的多个第三下侧支承轮，多个第一下侧支承轮和多个第二下侧支承轮中的至少一个为行走驱动轮，巡检机器人以与波形护栏的上边缘间隔设置的方式安装至波形护栏。