一种防御性驾驶经验启发的安全驾驶行为规划方法

本发明公开了一种防御性驾驶经验启发的安全驾驶行为规划方法，具体涉及安全驾驶行为规划领域，包括S1：基于Gym库初始化交通环境和设置车辆状态；S2：设计状态空间；S3：设计动作空间；S4：设计奖励函数；S5：训练算法直至收敛。本发明通过将“防御性驾驶”这类软安全规则和人类驾驶员的“路感”、“驾驶直觉”应用至目前的自动驾驶当中，使自动驾驶功能更加完善，增加对智能车辆运动规划能力，使自动驾驶系统更加智能应对不同紧急的路况。