基于APF带电作业机器人避障路径规划方法、设备及介质

本发明涉及机器人路径规划领域，公开了一种基于APF带电作业机器人避障路径规划方法、设备及介质，包括：运用传统的D‑H参数法对6自由度机械臂进行运动学建模，确定机械臂各个相邻关节之间坐标系转换的关系，得到机械臂末端位姿；将机械臂连杆半径融入到包围球和圆柱包络中，设计碰撞检测模型，用于检测是否发生碰撞；应用改进APF‑SA融合算法，输入起点，目标点、障碍物，得到规划出的路径；本发明解决了传统人工势场法目标不可达和易陷入局部最优值的问题；能够适应不同的环境，且相较于传统APF算法，缩短了规划时间，提高了规划成功率。