一种动态环境下视觉惯性里程计及其设计方法和系统

本发明公开一种动态环境下视觉惯性里程计及其设计方法和系统，方法包括：获取环境中的视觉信息；对所述视觉信息进行识别，并将识别结果作为交互式提示词进行传递；根据所述交互式提示词，使用Mobile SAM模型进行特定区域的语义分割，得到当前图像帧中的潜在高可能性动态区域；根据潜在高可能性动态区域，结合原始图像帧进行特征点提取与追踪，识别图像帧中剩余静态区域中的特征点并进行光流追踪；根据追踪到的特征点，结合IMU预积分进行定位与相机姿态估计的计算。本发明通过结合目标检测技术和MobileSAM技术进行高可能性动态物体的去除，使得可使用一种通用的模型在不同的场景下工作，在保持系统的准确性和鲁棒性的同时，节省了在不同环境中使用时的训练成本。