基于尺度一致化的白酒仓库AGV轻量化感知融合方法

本发明提出了一种基于尺度一致化的白酒仓库AGV轻量化感知融合方法，包括以下步骤：S1、通过实时语义分割模型对单目相机的图像数据进行处理，得到像素坐标系下的障碍物信息；S2、建立图像单像素点距离估计几何模型将像素坐标系下的障碍物信息转换到世界坐标系下，将障碍物信息称为伪激光雷达数据；S3、采用半径滤波进行去噪处理；S4、对激光雷达与伪激光雷达数据进行时间和空间对齐，并进行尺度一致化；S5、进行激光雷达与伪激光雷达数据的融合。本发明创新性地提出基于尺度一致化的数据融合算法，对传感器数据的尺度进行定义与量化，实现了不同传感器数据的有效融合。