一种6轴3D打印的逐层关节轨迹优化方法及设备

本发明公开了一种6轴3D打印的逐层关节轨迹优化方法及设备，包括：获取逐层打印某物体时打印的总层数和每层的打印路径，打印路径包含多个路径点；将打印每层的每个路径点时6轴3D打印机的机械臂末端绕机械臂参考坐标系的Z轴旋转的角度作为待优化变量，确定待优化变量的表达式；确定打印机的机械臂逆运动学模型并求解该模型，得到6轴3D打印机的每个轴的旋转角度与待优化变量之间的关系；基于该关系和待优化变量的表达式确定优化目标函数，为优化目标函数设置机械臂轴极限约束条件和机械臂奇异点约束条件；基于优化目标函数、约束条件和角度关系，确定打印时6轴3D打印机的每个轴的优化后的旋转角度。本发明能提高打印质量和效率。