一种基于三维重建的冶炼堆料仓储方法及系统

本发明属于仓储信息化技术领域，具体公开一种基于三维重建的冶炼堆料仓储方法及系统。所述方法是吊轨机器人沿齿轨移动巡库得到位移数据s，激光雷达扫描仪在移动过程中扫描料场堆料得到二维测量数据(x',y')；将s及(x',y')分布转换成世界坐标系x、(y,z)，得到动态点云数据(x,y,z)并滤波，然后对滤波后的动态点云数据实时点云配准，随后通过SegmentDifferences算法与巡库前的全局静态点云数据进行差异性分析，计算出堆料的物理变化并持久化操作；将堆料物理变化与出入库信息智能动态匹配，形成出入库记录。本发明具有实时性强、数据采集效率高、出入库记录可靠的特点。