一种无人机抗风扰控制器及控制方法

本发明属于旋翼无人机控制技术领域，提供了一种无人机抗风扰控制器及控制方法。该控制器的设计方法包括：建立旋翼无人机刚体模型、旋翼无人机空气动力学模型；建立风场模型；根据旋翼无人机刚体模型、旋翼无人机空气动力学模型和风场模型，构建基于线性自适应动态重复控制的第一控制器；结合旋翼无人机刚体模型和旋翼空气动力学模型，使用混合粒子群灰狼优化算法对第一控制器进行参数整定，得到第二控制器；对第二控制器使用模糊控制方法进行优化，得到无人机抗风扰控制器。使用该控制器对无人机进行抗风扰控制，可以有效提升旋翼无人机控制器的自适应能力，使得旋翼无人机在受到风扰时也能高质量完成巡检任务。