基于反馈线性化滑模控制的四旋翼无人机吊运控制方法

本发明公开一种基于反馈线性化滑模控制的四旋翼无人机吊运控制方法，属于四旋翼无人机吊运控制技术领域，本方法以吊绳连接的双质点四旋翼无人机吊运系统的二维数学模型为基础，首先利用系统的微分平坦性对数学模型动态反馈线性化，并与滑模控制相结合，构造了四旋翼无人机吊运系统的定位消摆控制器，通过给定的一条平滑定位期望轨迹，最终控制器使四旋翼无人机吊运系统能够准确跟踪定位并有效的消除残余摆角。通过实验验证该控制器的鲁棒性强，该方法能够有效提高四旋翼无人机吊运系统的可靠性与安全性，进而提升运输效率。