一种基于通道中垂线的狭窄通道穿行方法

一种基于通道中垂线的狭窄通道穿行方法，它属于AUV路径规划技术领域。本发明解决了现有方法存在规划路径的平滑性差、安全性差以及AUV容易陷入凹面陷阱的问题。本发明利用狭窄通道中垂线来选取局部目标点，再采用多项式轨迹规划方法规划从当前位置到局部目标点的路径，保证了路径的平滑性和安全性。而且AUV在向局部目标点航行的过程中可以观察环境，有效地防止AUV陷入凹形陷阱。同时本发明根据环境信息不断更新局部目标点的位置来调整AUV的姿态，进一步提高了AUV穿越狭窄通道的安全性。本发明方法可以应用于AUV路径规划技术领域。