一种钢桥面板裂纹图像采集履带式机器人及控制方法

本发明提供一种钢桥面板裂纹图像采集履带式机器人及控制方法，包括：机械主体为带有磁性履带的空腔结构；动力与传动装置驱动机器人完成前进、后退或翻越动作；裂纹图像采集装置采集裂纹图像信息以及距离信息；无刷电机云台装置调整裂纹图像采集装置的角度，并基于裂纹图像信息以及距离信息，获得相机成像平面与疲劳裂纹所在物理平面之间的单应性变换矩阵；环境感应装置采集机器人运动过程中的环境信息；主电路板实现机器人整体的协同控制与运动。本发明中磁吸附力均匀分布于每节履带上，使机器人能实现任意平面之间的翻越，完成疲劳裂纹全方位、无死角采集及裂纹尺寸的精准测量，并通过无刷电机云台装置实时无线传输至远程终端。