一种水下机器人协同控制系统的构建方法及其控制方法

本发明一方面提供一种水下机器人协同控制系统的构建方法，包括：搭建模拟环境：构建脐带缆仿真模型；构建浮标跟随策略模型并进行训练：构建绞车控制策略模型并进行训练：将浮标控制策略模型和绞车控制策略模型结合成水下机器人协同控制系统；其中，浮标跟随策略模型基于深度强化学习的SAC算法，实现对浮标的高效探索和智能控制；利用轻量化Transformer的绞车控制策略模型，通过行为克隆方法，实时预测脐带缆的期望长度。另一方面，本发明提供一种水下机器人协同控制方法，不仅确保协同控制系统的安全性，也实现了操作效率的显著提升。